血管介入机器人系统的临床培训

• 作者: 刘达 刘龙 曹彤 赵德朋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 主从式机器人 培训技术 权限矩阵 信息共享 临场感
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 759-764
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.10020470.2014.07.015

摘要

为推进血管介入手术机器人系统的临床应用，在系统中引入了临场感技术，以弥补其主从式操作方式导致的视觉及碰撞力觉缺失。结合现有介入机器人系统，提出了一种基于真实手术过程的培训技术，该技术通过拓展主端的力觉交互设备，支持多人同时在线培训；通过设置权限矩阵和协调受培训者对导管的运动控制，提高受培训者的主动性和参与性。进行了双人在线临床培训，证实了该技术可提供实时有效的三维导航和碰撞反馈，培训模式多样灵活。培训结果表明，在完全真实的反馈信息下，通过信息共享、权限控制、量化评估，可实现高质量、高效率的临床培训效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人所	52	514	12.0	21.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	赵德朋	北京航空航天大学机器人所	3	12	1.0	3.0
4	刘龙	北京科技大学机械工程学院	5	18	2.0	4.0