干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法

• 作者: 叶兆莉 申燚 程帅 袁明新
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 协作搬运 多机器人系统 免疫网络算法 干扰素 亲和度
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 76-82
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201303006

摘要

为了进一步发挥多机器人系统在协作搬运过程中的执行效率，提出了一种新的基于干扰素调节的免疫网络分配算法。将箱子和机器人分别看作抗原和抗体，首先定义了抗原和抗体之间以及抗体和抗体之间的亲和度；然后根据干扰素作用机制定义了干扰素调节因子；最后借鉴Jerne的独特型免疫网络假设，建立了多机器人协作搬运的新免疫分配模型。多环境测试结果表明：与其他免疫分配算法相比，新算法不仅能显著缩短搬运路径、降低机器人的能量损耗，还能减少参与协作的机器人数目，提高了系统的执行效率，充分体现了多机器人系统协作中任务分配的合理性，显示出较强的任务规划能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申燚	江苏科技大学机电与汽车工程学院	29	69	5.0	7.0
2	袁明新	江苏科技大学机电与汽车工程学院	42	130	6.0	9.0
3	叶兆莉	江苏科技大学机电与汽车工程学院	3	28	2.0	3.0
4	程帅	江苏科技大学机电与汽车工程学院	2	27	2.0	2.0