小型高速无人机控制耦合分析及补偿控制

• 作者: 付伟 孙春贞
• 来源期刊: 太赫兹科学与电子信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 小型高速无人机 转动惯量 控制耦合 补偿控制
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: TN958.2
• 字数: 3837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11805/TKYDA201401.0057

摘要

小型高速无人机横侧向转动惯量很小，在控制方向舵时，会在滚转通道产生较大的滚转角加速度，从而产生剧烈的滚转运动，表现出明显的控制耦合作用，影响小型高速无人机横侧向控制。本文从系统数学模型出发，了解其产生机理，以及其对无人机控制过程的影响。针对其中不可忽视的控制耦合力矩作用，采用 PID 控制方法，设计相应的耦合补偿控制律。仿真验证表明，该耦合补偿控制律能对控制耦合力矩项进行补偿，效果良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙春贞	南京航空航天大学自动化学院	27	182	9.0	12.0
2	付伟	南京航空航天大学自动化学院	1	3	1.0	1.0