辅助空间遥操作的虚拟管道设计与实现

• 作者: 刘正雄 田志宇 黄攀峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 遥操作 虚拟管道 避障 力反馈
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 834-842
• 页数: 9页
• 分类号: V19
• 字数: 7753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.07.013

摘要

针对复杂空间环境下进行遥操作的安全性问题,提出一种基于路径点的光滑虚拟管道快速生成算法,改进深度优先算法对虚拟管道进行静态规划,并给出动态修正算法,实现管道的动、静态避障.虚拟管道可为操作者提供视觉、触觉等反馈信息以调整自身操作.操作对象在管道内运动,能安全、快速地达到目标.相对于路径规划方式按指定轨迹避障,该方法提高了操作灵活性和效率.在CHAI 3D仿真平台下进行多组避障实验,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
5	田志宇	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	1	7	1.0	1.0
9	刘正雄	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	20	113	6.0	9.0