用于空间内曲面喷涂的冗余度机器人轨迹规划方法

• 作者: 张传清 邵君奕 陈恳 陈雁
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 喷涂 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 精密仪器
• 页码范围: 799-804
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

该文针对冗余度机器人的轨迹规划问题进行研究,以实现航空工业中特定空间弯曲管道内表面的自动化喷涂作业.在建立复杂内曲面约束和冗余度机器人运动学模型基础上,通过求解冗余度机器人的逆运动学方程,建立适用于一般空间曲管类零件内曲面喷涂作业的冗余度机器人轨迹规划方法.在仿真中使用此方法,得到了不同情况下冗余度机器人的无碰撞喷涂轨迹.在喷涂应用中使用此方法,冗余度机器人完成了无碰撞的喷涂作业,经检测涂层的厚度和均匀度满足工艺要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳		184	3027	30.0	46.0
2	邵君奕		7	36	3.0	6.0
3	张传清		6	30	3.0	5.0
4	陈雁		8	110	3.0	8.0