基于BP神经网络的6-PSS并联机器人运动学正解

• 作者: 冯超 王成飞 谢志江
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 神经网络
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出多层前向神经网络求解6自由度并联机构位置正解的方法,将位置反解结果作为训练样本,采用Leven-berg-Marquardt训练方法,实现了机构位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机构运动学正解值.结果表明:与数值分析法相比,该方法计算精度高、耗时少、计算过程简洁,可应用于该机构的任务空间实时控制或求解机构的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢志江		159	1375	19.0	29.0
2	冯超		6	17	2.0	4.0
3	王成飞		1	0	0.0	0.0