融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计

• 作者: 刘济林 郑驰 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉里程计 光流 特征点匹配 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 电信技术
• 页码范围: 279-284
• 页数: 6页
• 分类号: TN919
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.02.014

摘要

针对城市平坦路面准确实时定位的问题,提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里程计方法.基于平面假设,利用光流跟踪法进行帧间小位移定位,同时利用传统的加速鲁棒特征点(SURF)进行帧间大位移匹配来矫正光流法结果.通过卡尔曼滤波更新机器人的位置和姿态.结果表明,融合算法克服了光流法定位精度差和特征点匹配法处理速度慢的缺点,突出了光流法实时性和特征点匹配定位准确性的优点,该方法能够提供较准确的实时定位输出,并对光照变化和路面纹理较少的情况有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林		141	1652	21.0	33.0
2	项志宇		30	456	11.0	21.0
3	郑驰		2	0	0.0	0.0