基于点线特征的帧间匹配流视觉里程计研究

• 作者: 甘屹 钱潘优
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 预处理去噪 灰度值权重 帧间匹配流
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TP301
• 字数: 9303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.192559

摘要

针对机器人快速运动时视觉里程计精度严重下降问题,提出基于点线特征的帧间匹配流视觉里程计(Point and line of frame math,PL-FM)算法,以提高机器人在快速运动情形下的定位精度.PL-FM算法通过对图像的预处理去噪,在特征点提取时引入灰度值权重,从而降低快速运动时光照的影响.将特征点匹配问题转化为向量计算,从而减少匹配时间,在帧间匹配流则采用衰减关键帧计算位姿,从而提高关键帧利用率.通过4组实验对比,证明PL-FM算法误差精度提高70％,时间效率提高75％,保证了移动机器人的定位实时性,实现了低误匹配率及较高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘屹	上海理工大学机械工程学院	83	427	10.0	18.0
2	钱潘优	上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0