基于SiftGPU特征匹配方法的实时视觉里程计系统

• 作者: 尹露 张云 王雨婷 罗斌
• 来源期刊: 太赫兹科学与电子信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 SIFT特征匹配 运动估计
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 探测制导、测控通信与电子对抗
• 页码范围: 897-902,912
• 页数: 7页
• 分类号: TN911.73
• 字数: 4277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11805/TKYDA201506.0897

摘要

采用尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配方法对双目相机图像进行立体匹配,同时匹配相邻两时刻的三维点,求解运动方程进行运动估计,得到机器人 2 个时刻坐标变换的旋转和平移参数;使用每 2个时刻的旋转和平移结果进行机器人的路径反演,采用 GPU加速 SIFT特征提取与匹配,实现实时的视觉里程计系统,并采用 RANSAC 算法用于运动估计剔除误匹配点干扰.实验结果表明,具有仿射变换较强不变性的 SIFT特征匹配算法能够得到较为精确的路径反演结果,采用 GPU加速 SIFT特征提取与匹配能达到实时的视觉定位效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗斌	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	23	82	5.0	8.0
2	张云	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	11	31	3.0	5.0
3	尹露	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	9	20	3.0	4.0
4	王雨婷	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	2	10	2.0	2.0