无人机扫描线区域覆盖中的转弯航迹规划

• 作者: 万明 代忠 褚文奎
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 扫描线 区域覆盖 航迹规划 转弯航迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 1750-1754
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 3558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.09.13

摘要

针对无人机采用扫描线实现区域覆盖的方式中，未充分考虑无人机最小转弯半径的问题，提出了两种可行的转弯方式，即Ω形转弯和α形转弯，并对两种方式的转弯时机、半径和航迹进行了分析计算。理论分析证明：对于同一转弯方式，无人机的转弯半径越小则规划航迹越短；在相同条件下，无人机执行Ω形转弯的路径要少于α形转弯的路径。实例分析表明：当无人机最小转弯半径小于扫描线间隔的一半时，Ω形转弯优于常规半圆转弯方式，且无人机最小半径越小，Ω形转弯的路径越短；当最小转弯半径大于扫描线宽度的一半时，常规半圆转弯方式已不能满足需要，而Ω形转弯仍然有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万明	空军工程大学航空航天工程学院	29	276	8.0	16.0
2	褚文奎	空军工程大学航空航天工程学院	28	299	9.0	17.0