基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划

• 作者: 姜大伟 孙建伟 张昊 张邦成 胡孔明
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 仿人机器人 步态规划 单位圆法
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 289-295
• 页数: 7页
• 字数: 3594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.03.011

摘要

针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究.建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析.结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张邦成	长春工业大学机电工程学院	79	411	11.0	14.0
2	张昊	长春工业大学机电工程学院	5	8	2.0	2.0
3	姜大伟	长春工业大学机电工程学院	18	51	4.0	5.0
4	胡孔明	长春工业大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0
5	孙建伟	长春工业大学机电工程学院	14	34	4.0	4.0