调制型捷联惯导系统可观测性分析及在线标定技术研究

• 作者: 王秋滢 郭航航 齐昭
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 调制型捷联惯导系统 惯性组件 可观测性分析 在线标定 标定路径
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 965-972
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.05.25

摘要

针对调制型捷联惯导系统（modulated strapdown inertial navigation system，MSINS），提出了惯性组件（inertial navigation unit，IMU）的在线标定路径设计原则。首先根据 IMU 输出误差模型建立了系统误差模型，而后利用该模型，分析了载体无加速运动且转台静止情况下的可观测性，分析结果表明该状态下有一半状态量不可观测；针对该现象，对系统模型进行了能观测性分解，通过分解结果观察无法估计的状态量，并且得到了分解后系统的可观测性矩阵，在此基础上，推导了满足该矩阵满秩的 IMU 运动原则，由此归纳出 IMU 在线标定路径设计原则；最后，利用仿真试验验证了该方法的正确性，半实物仿真试验验证了该方法的工程适用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王秋滢	哈尔滨工程大学自动化学院	11	46	3.0	6.0
2	郭航航		2	4	1.0	2.0
3	齐昭	哈尔滨工程大学自动化学院	2	9	2.0	2.0