基于GPS/IMU的山区道路参数拟合与行车安全分析

• 作者: 史忠科 王慧丽
• 来源期刊: 中国公路学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 道路工程 GPS/IMU 状态方程 行车安全 纵坡坡度 弯道半径 临界速度
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 道路工程
• 页码范围: 27-33
• 分类号: U412.3
• 语种: 中文

摘要

为了有效获取山区道路的线形参数,减小测量中的累积误差,提出了一种基于车载GPS/惯性测量单元(IMU)测量信息的道路几何参数拟合方法.考虑到地球表面的三维变化特征,建立了基于GPS直角坐标系下车辆行驶的状态方程,结合IMU测量信息进行平滑处理,通过对道路的分段描述,利用递推估计拟合道路的纵坡坡度、弯道半径等几何参数,分析了纵坡坡度、弯道半径及车速对行车安全的影响.研究结果表明:该方法所获得的参数信息与采点法测量结果吻合较好,验证了所提出算法的有效性;与道路纵坡相比,车速以及弯道半径对山区行车安全的影响较大,采取增大转弯半径、限制车速的措施可以有效提高山区道路的行车安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史忠科	西北工业大学自动化学院	364	4467	30.0	49.0
2	王慧丽	西北工业大学自动化学院	10	59	5.0	7.0