多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法

• 作者: 张曼 陈金广 马丽丽
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多传感器数据融合 增量卡尔曼滤波 扩维融合 序贯融合 量测系统误差
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 信号处理
• 页码范围: 229-232,255
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 6188字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1308-0396

摘要

在单个传感器的状态估计系统中，标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况，标准算法失效。针对该问题，提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法，即：增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序贯融合算法。在标准增量卡尔曼滤波算法的基础上，结合扩维融合和序贯融合的思想来实现多传感器数据的融合。实验结果表明，当存在量测系统误差时，提出的集中式融合算法与传统的集中式融合算法相比，提高了滤波精度，并且能够成功地消除量测系统误差。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马丽丽	西安工程大学计算机科学学院	45	209	8.0	10.0
2	陈金广	西安工程大学计算机科学学院	67	288	8.0	11.0
3	张曼	西安工程大学计算机科学学院	3	20	3.0	3.0