基于模块化关节高压巡线机器人方案改进

• 作者: 宋伟 张文杰 徐文福 江鹏 邓邦飞 郑彦宁
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 关键词: 巡线机器人 俯仰机构 模块化 走线
• 年，卷（期）: 2014,（z2）
• 页码范围: 42-49
• 页数: 8页
• 字数: 3087字
• 语种: 中文

摘要

为了改善高压巡线机器人俯仰关节的各项指标，研制一种模块化俯仰关节。该模块化俯仰关节不仅在跨步时提供足够大的力矩来保证巡线机器人抬起，还要能够提供可靠精确的定位，同时在布线上使用中空走线，减少自身线路与固定机架的摩擦。该机构具有断电抱闸装置，断电后不需要额外的动力就可以抱死关节，减少功耗。其集驱动控制器为一体，充分减少模块化俯仰关节走线，提供标准化外部机械电气接口，方便快速更换检修。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐文福	哈尔滨工业大学深圳研究生院	45	1264	19.0	35.0
2	张文杰	重庆大学自动化学院	15	142	7.0	11.0
3	郑彦宁	哈尔滨工业大学深圳研究生院	4	26	3.0	4.0
4	宋伟	国网重庆市电力公司电力科学研究院	6	83	5.0	6.0
5	江鹏	哈尔滨工业大学深圳研究生院	3	55	3.0	3.0
6	邓邦飞	国网重庆市电力公司电力科学研究院	1	9	1.0	1.0