移动机器人立体视觉高精度标定技术

• 作者: 侯建 夏齐 鄂旭 齐乃明
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像机标定 最小二乘法 闭式解
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 92-95
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2014.02.022

摘要

摄像机标定是移动机器人立体视觉的一个关键步骤，标定精度直接影响到障碍检测和路径规划的精度。在前人研究的基础上，提出了一种迭代方式的摄像机标定算法。算法将摄像机参数分为畸变参数和非畸变参数两类，每次迭代中固定一类参数来求解另一类参数，最终得到优化解。通过合理组织参数求解次序，迭代的每一步都可以通过最小二乘法得到闭式解，从而简化了计算。算法可以方便地进行扩展以包含不同类型的畸变参数，而不会增加算法的复杂度。实验结果表明此算法可以有效提高标定精度，可用于移动机器人的视觉系统。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐乃明	哈尔滨工业大学航天工程系	93	916	16.0	26.0
2	鄂旭	渤海大学信息科学与技术学院	75	450	11.0	17.0
3	侯建	渤海大学信息科学与技术学院	34	207	7.0	13.0
4	夏齐	哈尔滨工业大学航天工程系	3	28	2.0	3.0