向后辅助站立机器人的插补运动控制

• 作者: 尚振东 张晓兰 徐羡弘 秦效勇
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 辅助站立 插补技术 运动控制 曲线拟合
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 新型测试技术与方法
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP271+.4
• 字数: 2614字
• 语种: 中文

摘要

为使辅助站立过程符合人体的生理结构和心理需求，针对辅助站立机器人的运动控制进行了研究。对照正常人体站立过程，规划了后向辅助站立的人体重心轨迹，构建了可调座椅式机械结构和站立减重系统。采用逐点比较插补技术，设计了机器人的插补运动控制器。试验中样机可辅助不同身高和体重的人体站立，辅助过程符合人性化要求。试验结果验证了设计方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚振东	河南科技大学机电工程学院	38	154	7.0	10.0
2	张晓兰	河南科技大学机电工程学院	15	30	4.0	5.0
3	秦效勇	河南科技大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0