自重构机器人变形过程运动学分析及越障仿真

• 作者: 张华瑾 王肖锋 葛为民 雷营林
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自重构机器人 变形过程 运动学 普适公式 越障
• 年，卷（期）: 2014,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2608-2613,2619
• 页数: 7页
• 分类号: TH24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.19.011

摘要

自重构机器人根据任务环境的不同可实现自主变换构型。研究了直线蛇形变换为环形的重构过程，定义了单元模块的连接面与坐标变换矩阵，基于 D-H 方法推导并归纳了多模块由直线蛇形变换为环形的普适公式。利用多体动力学软件 RecurDyn 与 MATLAB 对模块构型变换中末端连接面的运动轨迹、速度以及加速度进行了仿真，验证了普适公式的有效性和正确性，准确地判断了末端连接面运动轨迹的变化与重构工作空间，估计了系统的稳定性，提高了对控制算法的认知程度。最后分析了环形构型的两种滚动步态，利用仿真验证了环形构型的越障能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王肖锋	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	25	151	5.0	12.0
2	葛为民	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	41	265	8.0	15.0
3	张华瑾	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	3	33	2.0	3.0
4	雷营林	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	1	7	1.0	1.0