基于修正LuGre模型的自适应鲁棒控制在机电伺服系统中的应用

• 作者: 乐贵高 吴跃飞 姚建勇 马大为
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机电伺服系统 动态面滤波法 自适应鲁棒 摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2014,（22）
• 所属期刊栏目: 交叉与前沿
• 页码范围: 207-212
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2014.22.207

摘要

机电位置伺服系统是典型的非线性系统，且存在诸多不确定性，使得传统方法设计的闭环控制器往往不能满足系统的高性能需求。针对动态摩擦参数和系统负载特性未知的情况，为伺服系统设计一种基于动态面滤波法的自适应鲁棒跟踪策略。构造一个非线性观测器来估计摩擦力矩，利用动态面滤波器简化控制器的设计，设计自适应鲁棒控制器以提高系统的稳态控制精度及鲁棒性。基于Lyapunov稳定性定理证明闭环系统的所有信号半全局一致有界，通过适当选择设计参数及初始化误差变量，跟踪误差可收敛到原点的一个任意小邻域内。仿真和试验结果表明，该控制器能够能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响，显著提高了系统的控制精度，为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乐贵高	南京理工大学机械工程学院	161	1016	15.0	21.0
2	马大为	南京理工大学机械工程学院	303	1789	18.0	25.0
3	姚建勇	南京理工大学机械工程学院	41	158	7.0	9.0
4	吴跃飞	南京理工大学机械工程学院	11	52	5.0	7.0