一种内螺旋管道机器人

• 作者: 唐勇 梁亮 段想平 江华 陈柏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 管道机器人 内螺旋 计算流体力学 正交优化
• 年，卷（期）: 2014,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3289-3293,3294
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.24.005

摘要

提出了一种内螺旋管道机器人(简称内螺旋机器人)。设计了该机器人的结构，建立了机器人的动力学方程，数值计算了机器人在管道内运行时管道内壁所受的压力、机器人的轴向推进力和液体对机器人的周向阻力矩。结果表明，当驱动为外磁场驱动时，内螺旋机器人轴向推进力和周向阻力矩都会增大，但对管道壁的损伤也会增大。以机器人轴向推进力和能效指标为优化目标，采用正交优化方法得到一组最优的内螺旋槽几何参数。根据内螺旋机器人的工作原理，设计制造了内螺旋驱动样机，该样机在充满201甲基硅油管道中的运行实验证明了内螺旋机器人的可行性。提出的内螺旋机器人表面光滑，能悬浮运行，对管壁的损伤小，可用于人体内腔的微细管道中。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐勇		31	122	7.0	9.0
2	梁亮		38	108	6.0	8.0
3	陈柏	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	75	373	11.0	14.0
4	段想平		1	3	1.0	1.0