三自由度机械手的仿真研究

• 作者: 李海驻 程林 胡志刚 郭利君
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学分析 动力学仿真 联合仿真
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 186-189
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH112|TP391
• 字数: 1775字
• 语种: 中文

摘要

分析介绍了机械手的结构组成及工作原理,利用D-H法对机械手的运动特性进行了数学分析,基于SolidWorks建立机械手的三维模型,并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的工作状况,得到了各零部件的运动特性参数曲线并分析其运动规律.介绍了利用ADAMS求解机械手运动学逆解的方法在此基础上联合MATLAB对机械手的跟踪性能进行仿真研究,结果表明机械手具有良好的跟踪特性,仿真的结果为机构的优化设计和样机制造提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡志刚	河南科技大学机电工程学院	124	347	9.0	12.0
2	李海驻	河南科技大学机电工程学院	2	11	1.0	2.0
3	郭利君		1	10	1.0	1.0
4	程林	西安交通大学理学院	1	10	1.0	1.0