基于Beckhoff平台Delta并联机构轨迹规划的实现

• 作者: 张志强 张昊 李文艺 肖武运 顾文昊
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: Delta并联机构 轨迹规划 Beckhoff平台
• 年，卷（期）: 2014,（9X）
• 页码范围: 6383-6387
• 页数: 5页
• 分类号: TP242

摘要

本研究基于Beckhoff的自动化平台,实现Delta并联机构轨迹规划的程序开发。首先对Delta并联机构进行分析和结构简化,求解了运动学逆解。针对并联机构运动学逆问题求解容易的特性及运动方面高速、平稳的需求,提出了在笛卡尔坐标空间采用正弦规律函数进行轨迹规划。然后借助Beckhoff工业自动化控制平台自带的电子凸轮和时间虚轴工具,将已确定的轨迹规划的在程序内部的进行实现。最后将开发的Delta并联机构轨迹规划的程序在公司自主研发的并联机器人上进行实机的应用测试,测试的数据结果表明轨迹规划在Beckhoff平台上实现方法的正确性及其性能满足Delta并联机构高速平稳的指标。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文艺		9	18	3.0	4.0
2	张昊		9	18	3.0	4.0
3	顾文昊		2	3	1.0	1.0
4	肖武运		2	3	1.0	1.0
5	张志强		2	3	1.0	1.0