基于M估计的深水机器人导航定位算法研究

• 作者: 冀大雄 刘健 王飞
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 导航定位 异常值 鲁棒性 M-估计
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 249-252
• 页数: 4页
• 分类号: TP911.23
• 字数: 3548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2014.09.062

摘要

针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题，提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵，从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统，同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘健	中国科学院沈阳自动化研究所	117	2097	25.0	41.0
2	王飞	中国科学院沈阳自动化研究所	110	836	15.0	23.0
6	冀大雄	中国科学院沈阳自动化研究所	9	56	4.0	7.0