面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真

• 作者: 全伟才 张奇峰 张竺英 曲风杰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 轨迹规划 梯度投影法 几何法和欧拉角法
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 340-344
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2680字
• 语种: 中文

摘要

为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划.水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分.在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优化因子方案;在机械手旋转启闭阀门轨迹规划中,使用五次多项式完成关节空间轨迹优化并形成末端的圆形轨迹,结合几何法和欧拉角法求解运动学逆解;在Matlab中完成仿真,证明了GPM比加权最小范数法更好的关节角优化效果,实现较高的末端轨迹精度;验证了圆形轨迹和逆运动学理论的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所	31	359	10.0	18.0
2	张竺英	中国科学院沈阳自动化研究所	17	209	7.0	14.0
3	全伟才	中国科学院沈阳自动化研究所	3	21	3.0	3.0
7	曲风杰	中国科学院沈阳自动化研究所	1	3	1.0	1.0