模型参数不确定条件下的自主水下航行器（AUV）自适应编队控制研究

• 作者: 李乐强 王银涛
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 编队控制 分布式控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 水声与水中系统
• 页码范围: 154-157
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2403字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn1672-9730.2015.01.040

摘要

研究了自主水下航行器的编队控制问题，基于编队参考中心思想为每个AUV构造了期望参考轨迹。将每个AUV的系统误差分为自身跟踪误差和与邻居AUV的协同误差两部分，在此基础上，针对AUV模型参数不确定性，提出一种自适应分布式控制律，使得每个AUV沿着自身期望轨迹运动，并与相邻AUV保持同步，从而与编队参考中心保持期望的距离，达到编队控制的目的。文章基于Lyapunov稳定性原理从理论上证明了闭环系统的稳定性，仿真结果表明所提出的算法是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王银涛	西北工业大学航海学院	20	171	7.0	12.0