轮式移动机器人定点目标控制问题及线性分解方法

• 作者: 唐丽娜 唐功友 宿浩
• 来源期刊: 中国海洋大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: 移动机器人 非线性系统 定点目标控制 线性分解 解耦
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 116-121
• 页数: 6页
• 分类号: P13
• 字数: 4270字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16441/j.cnki.hdxb.20130414

摘要

提出轮式移动机器人在给定时间内的定点目标控制问题并提出一种解决该类问题的线性分解控制方法.根据轮式移动机器人的非完整性非线性动力学模型的结构特性,将机器人的运动分解为原地旋转和直线运动.按不同时间段分别设计移动机器人的原地旋转和直线运动规律,从而实现了非线性系统的线性解耦分解.利用线性分解控制方法,将轮式移动机器人的原地旋转和直线运动按匀加速起步、匀速行驶和匀减速停车运动规律控制,实现了在给定时间内的定点目标控制.仿真结果验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐功友	中国海洋大学信息科学与工程学院	90	801	18.0	22.0
2	宿浩	中国海洋大学信息科学与工程学院	12	31	2.0	5.0
3	唐丽娜	中国海洋大学信息科学与工程学院	4	4	1.0	2.0