同步仿生机械臂设计

• 作者: 张昊 李擎 王超亮 田文龙
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 同步 机械臂 加速度计 舵机
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 77-80
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2405字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2015.05.020

摘要

针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂.介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的 PWM 控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进行实验验证.结果表明:该仿生机械臂控制灵活,使用简单,成本低廉,可推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李擎	北京信息科技大学智能控制研究所	76	438	9.0	18.0
5	张昊	北京信息科技大学智能控制研究所	6	17	2.0	4.0
9	王超亮	北京信息科技大学智能控制研究所	2	13	2.0	2.0
13	田文龙	北京信息科技大学智能控制研究所	3	11	1.0	3.0