输入饱和与姿态受限的四旋翼无人机反步姿态控制

• 作者: 吴庆宪 陈谋 魏青铜
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 四旋翼无人机 反步 非线性干扰观测器 神经网络 受限控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1361-1369
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50476

摘要

本文针对四旋翼无人机研究了鲁棒反步姿态控制策略.由于四旋翼无人机结构复杂,其非线性数学模型难以精确建立,因此在控制器设计过程中需要综合考虑模型不确定性、未知外部干扰、输入饱和以及姿态受限等因素.针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;对于外部未知干扰,使用非线性干扰观测器进行补偿;使用双曲正切函数逼近饱和函数,解决输入饱和问题;同时使用界限Lyapunov函数设计控制器,确保姿态满足限制条件.最后,设计四旋翼无人机反步姿态控制器,并根据Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的有界稳定.仿真结果表明了所研究控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴庆宪	南京航空航天大学自动化学院	198	1678	22.0	30.0
2	陈谋	南京航空航天大学自动化学院	76	835	17.0	26.0
3	魏青铜	南京航空航天大学自动化学院	1	56	1.0	1.0