基于状态观测器的二级倒立摆的输出研究

• 作者: 张宁 张煜丽 李朕 杨倩 陈丽颖
• 来源期刊: 齐齐哈尔大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆 Lagrange MATLAB/SIMULINK 状态观测器
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 49-52,62
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.1
• 字数: 1978字
• 语种: 中文

摘要

针对二级倒立摆系统安装状态观测器实现实时状态反馈,是否会对系统输出造成影响的问题,从力学的角度分析了二级倒立摆的结构及运行过程,然后利用Lagrange方程对该设计进行模型建立,进而通过理论计算求出倒立摆的数学模型.将构建的数学模型通过MATLAB/SIMULINK进行仿真,并与安装状态观测器后的模型仿真输出进行对比,分析系统模型仿真输出的变化.通过仿真得出,加入状态观测器不仅能实现对数据的实时反馈,而且对系统输出没有影响,并且对倒立摆系统的控制起到了很好的辅助作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宁		9	19	2.0	4.0
2	陈丽颖		12	4	1.0	1.0
6	张煜丽		7	3	1.0	1.0
7	杨倩		16	4	1.0	1.0
8	李朕		3	6	1.0	2.0