多自由度机械臂实时仿真系统笛卡尔空间轨迹规划的研究

• 作者: 刘海蓉
• 来源期刊: 海南师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 插补算法 笛卡尔空间 轨迹规划 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 基础理论与应用研究
• 页码范围: 385-389
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3881字
• 语种: 中文

摘要

轨迹规划对于机器手臂而言是相当重要的，文章基于笛卡尔空间对关节型机器手臂的轨迹规划进行了分析，从空间直线插值和空间圆弧插值这两种最基本的算法着手，针对空间连续直线出现尖角的问题，提出了一种基于空间圆弧连接的均值连续空间直线插补算法，并通过改变拟合度的方法实现了不同的轨迹。最后借助于Matlab软件对算法进行了仿真，验证了文章所提出算法的稳定性，取得了不错的效果，具有一定的实用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海蓉	黄冈职业技术学院电子信息学院	117	140	6.0	9.0