一种基于模糊PID的3TPS/TP型并联机器人的控制算法

• 作者: 李冲 李孟歆
• 来源期刊: 集成技术
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊PID控制 3TPS/TP型并联机器人 伺服电机
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2812字
• 语种: 中文

摘要

3TPS/TP型并联机器人本身所具有的强耦合性、非线性和多变量等特点导致其无法建立精确的数学模型，进而使得传统的比例积分微分(Proportion Integration Differentiation，PID)控制算法难以得到较好的应用。文章将模糊控制算法和传统的PID控制算法相结合，得到模糊PID控制算法并应用于3TPS/TP型并联机器人控制系统的伺服电机中。仿真结果表明，模糊PID控制算法在控制精度、稳定性以及适应性方面都优于PID算法，控制效果符合预期要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李孟歆	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	78	244	9.0	13.0
2	李冲	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	3	5	1.0	2.0