下肢外骨骼机器人的动力学分析及仿真

• 作者: 张西正 赵新华 邢凯 郭月 陈炜
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 步态分析 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 3376字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2015.01.002

摘要

阐述了正常人体的行走步态及稳定性。构建了人体七杆模型，对其进行了动力学分析。介绍了人体特性参数。利用Solidworks软件建立了下肢外骨骼机器人的三维装配体模型，并导入ADAMS软件中进行仿真研究。通过仿真结果，不仅验证了理论分析的正确性，也得到了各个关节的力矩变化规律及大小。同时，为其控制系统设计和电机选型提供了重要的理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张西正	天津理工大学机械工程学院	152	1237	16.0	24.0
3	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
4	陈炜	天津理工大学机械工程学院	33	204	9.0	12.0
10	邢凯	天津理工大学机械工程学院	3	97	3.0	3.0
11	郭月	天津理工大学机械工程学院	3	97	3.0	3.0