排爆机器人机械臂奇异位形及工作空间分析

• 作者: 尹爱国 张新 杨雷 马汶锴 马郡
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机器人 机械臂 奇异位形 工作空间 Matlab
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 【机械设计与制造】
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2015.05.008

摘要

以反恐排爆机器人5自由度机械臂为研究对象，利用矢量积法求解机械臂的雅克比矩阵，在此基础上，对其进行奇异位形及工作空间分析；结合Matlab进行计算和仿真，最后求得对应的关节角度。分析排爆机器人机械臂的奇异性及工作空间，为轨迹规划、动力学分析提供了重要的前提条件。结果表明，机械臂结构设计合理，为机械臂的操控提供理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨雷	河北工业大学机械学院	7	9	2.0	3.0
2	张新		1	5	1.0	1.0
3	马郡	河北工业大学机械学院	1	5	1.0	1.0
4	马汶锴	河北工业大学机械学院	1	5	1.0	1.0
5	尹爱国		1	5	1.0	1.0