四旋翼无人飞行器反步法的控制

• 作者: 修春波 陈增辉 陈奕梅
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人飞行器 欠驱动系统 反步算法 渐近跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 【机械设计与制造】
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP271.72|TM755|V249.122
• 字数: 3508字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2015.05.007

摘要

四旋翼无人飞行器是一种典型的六自由度的非线性、强耦合、欠驱动系统。针对四旋翼无人飞行器Qball-X4受控模型的复杂非线性问题，从实际应用的角度出发，提出了一种在定点悬停情况下忽略偏航角变化的模型简化方法，有效地解决了内外环约束条件的求解问题，并基于此模型设计了一种基于反步法的渐近稳定控制器。仿真结果表明：所设计的控制器能有效地实现定点飞行，同时，也验证了所建立的简化模型的合理性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	修春波	天津工业大学电气工程与自动化学院	69	687	13.0	23.0
2	陈奕梅	天津工业大学电气工程与自动化学院	20	88	7.0	8.0
3	陈增辉	天津工业大学电气工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0