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立式洗浴护理机器人的运动控制
立式洗浴护理机器人的运动控制
作者:
尚振东
张晓兰
胡志刚
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
服务机器人
护理机器人
洗浴
智能控制
专家系统
摘要:
为满足护理机器人的宜人化要求,研究了一种洗浴护理机器人的运动控制,提出了一种基于人体尺寸信息和运动状态信息的护理机器人运动控制方法.运用这种控制方法的洗浴机器人采用立式活动座椅结构,包括辅助起立装置、搓洗装置、水循环装置和挡板等,以满足洗浴者坐姿和立姿下进行淋浴;仿照正常人体自然起立过程规划人体辅助起立重心轨迹,根据重心轨迹的拟合方程定义偏差函数并构建插补运动控制器,使其适应不同身高的人体起立;采用基于专家系统的递阶控制策略,使搓洗装置可对洗浴者的背部、臀部和腿部进行个性化搓洗.专家系统的推理机根据数据库中洗浴者人体参数信息、历史知识和实测数据,对搓澡强度进行推理决策.建立了实验样机并进行了试验,试验结果验证了设计方法的可行性.
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文献信息
篇名
立式洗浴护理机器人的运动控制
来源期刊
高技术通讯
学科
关键词
服务机器人
护理机器人
洗浴
智能控制
专家系统
年,卷(期)
2015,(3)
所属期刊栏目
先进制造与自动化技术
研究方向
页码范围
286-292
页数
7页
分类号
字数
3799字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2015.03.008
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
尚振东
河南科技大学机电工程学院
38
154
7.0
10.0
2
张晓兰
河南科技大学医学技术与工程学院
15
30
4.0
5.0
3
胡志刚
河南科技大学医学技术与工程学院
124
347
9.0
12.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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引证文献(0)
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服务机器人
护理机器人
洗浴
智能控制
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研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
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