一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计

• 作者: 何磊 刘爱华 王林 王洪光
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 悬垂绝缘子 检测机器人 机构设计 并联机构 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 541-547
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3292字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201404008

摘要

为了提高悬垂绝缘子检测机器人的运动稳定性、环境适应性和负载能力，针对绝缘子检测任务需求，基于仿生原理，提出了一种新型的悬垂绝缘子检测机器人机构。介绍了机器人的机构构型，分析了机器人的工作原理及行走与检测过程，推导了机器人的运动学方程，给出了机器人的主要尺寸，对相邻绝缘子轴线不重合的情况进行了运动仿真。仿真结果表明，该机构对小角度弯曲的悬垂绝缘子串具有适应性，具有运动平稳、适应性好、负载能力强等优点，适用于输电线路悬垂绝缘子检测。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0
2	刘爱华	中国科学院沈阳自动化研究所	18	156	7.0	12.0
3	王林	中国科学院沈阳自动化研究所	53	1061	17.0	32.0
7	何磊	中国科学院沈阳自动化研究所	28	457	11.0	21.0