离散型自抗扰控制器在四旋翼飞行姿态控制中的应用

• 作者: 刘忠信 孙明玮 张青 李毅 陈增强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰控制 跟踪微分器 扩张状态观测器 四旋翼系统 姿态控制
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1470-1477
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50128

摘要

本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上进行试验,调试出了令人满意的姿态实时控制结果.实时控制结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有抗干扰性能、稳定控制能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.最后,总结并分析了3种自抗扰控制器的优缺点及适用范围.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈增强	南开大学计算机与控制工程学院	345	4297	35.0	48.0
3	李毅	南开大学计算机与控制工程学院	52	419	12.0	19.0
4	刘忠信	南开大学计算机与控制工程学院	63	679	13.0	24.0
5	孙明玮	南开大学计算机与控制工程学院	53	479	14.0	20.0
8	张青	国民航大学理学院	1	27	1.0	1.0