无人水面艇直线航迹跟踪控制器的设计与验证

• 作者: 刘陆 彭周华 王丹 田勇
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水面艇(USV) 航迹跟踪 LOS导引原理 抗饱和PID
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 14-18
• 分类号: U661.78
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动无人水面艇航迹跟踪控制问题,设计一种直线航迹跟踪控制器.该控制器由导引算法和航向控制器两部分组成.导引算法基于LOS导引原理,根据给定航迹得出无人艇的期望航向;航向控制器采用抗饱和PID控制方法,通过负反馈防止积分器饱和,解决了传统PID控制器的航向超调和振荡问题.该航迹跟踪控制方法在DH-01小型欠驱动无人水面艇上得到验证.试验结果表明,航迹跟踪误差小于0.05 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丹	大连海事大学轮机工程学院	128	769	16.0	22.0
2	彭周华	大连海事大学轮机工程学院	22	116	6.0	10.0
3	刘陆	大连海事大学轮机工程学院	5	22	1.0	4.0
4	田勇	大连海事大学轮机工程学院	1	22	1.0	1.0