基于旋量理论的一种分支型模块化机器人运动学建模研究

• 作者: 孙汉旭 左仲海 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 分支型模块化机器人 运动学 旋量理论
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 14-16
• 页数: 3页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 1844字
• 语种: 中文

摘要

对机器人进行运动学建模是轨迹规划与任务控制的基础.介绍了基于旋量理论的正运动学建模方法,并基于此方法针对分支型模块化机器人进行了运动学建模.相比于D-H法,旋量方法更加直观、简洁.利用仿真实例验证了算法的正确性,结果表明,旋量理论可以有效地应用于分支型模块化机器人的运动学建模.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	左仲海	北京邮电大学自动化学院	1	4	1.0	1.0