一种复杂曲面打磨机器人自适应贴合柔性机构研究

• 作者: 朱伟 汪源 沈惠平
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 曲面 打磨 机器人 自适应机构
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1171-1176
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4098字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0806

摘要

针对工程中复杂曲面打磨困难的问题,提出一种能迅速贴合工件表面的柔顺混联式自适应机构,对其工作空间、运动学和动力学工作特性进行了分析研究.利用基于方位特征集的拓扑结构理论求解自适应机构的自由度、耦合度.利用数学应用软件对机构的参数进行数值计算,获得了自适应机构在抛光打磨过程中的工作特性曲线和工作空间模拟图.建立自适应机构的样机模型并进行样机实验,分析了在对模拟的复杂工件曲表面加工时的运动学和动力学特性,实验得出本设计相对传统机型的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	朱伟	常州大学机械工程学院	35	186	7.0	13.0
3	汪源	常州大学机械工程学院	5	38	4.0	5.0