四足机器人跳跃步态控制方法

• 作者: 孟健 李彬 李贻斌
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 跳跃步态 控制方法 弹簧负载倒立摆模型 弹簧阻尼模型 贝赛尔曲线
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 28-34
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2014.328

摘要

针对四足机器人的奔跑控制问题，提出一种基于跳跃（Bound）步态的奔跑控制方法，通过腿部的快速小幅度摆动实现四足机器人的Bound步态。使用有限状态机将机器人的一个运动周期分为6个阶段，其中前腿与后腿各3个阶段，触地缓冲阶段采用竖直弹簧阻尼模型，蹬地阶段使用虚拟模型调整腿部对地推力方向，摆动相使用贝赛尔曲线规划足端轨迹。通过在动力学仿真软件中构建与液压驱动四足机器人SCalf-II同尺寸、同质量的虚拟样机对所提出的方法进行仿真验证与测试，结果表明机器人在5个周期后形成了有较强周期性的Bound步态，前进方向速度波动较小，各关节运动范围、速度、力矩均在SCalf-II设计指标之内，从而验证了该方法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院	90	1377	21.0	34.0
2	李彬	山东大学控制科学与工程学院	53	702	15.0	25.0
3	孟健	山东大学控制科学与工程学院	7	341	6.0	7.0