基于Unscented卡尔曼滤波算法在海底地形辅助导航中的应用

• 作者: 潘晓宏 赵龙
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 地形辅助导航 unscented卡尔曼滤波 UT变换 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 49-52,56
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201404012

摘要

为了解决SITAN海底地形辅助导航算法将非线性过程线性化，容易产生不稳定甚至滤波发散的问题，提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的海底地形辅助导航算法，该算法无需对非线性系统的状态方程和观测方程进行线性化，直接采用UT变换（ unscented transform， UT）近似非线性函数的概率密度分布，并求取变换后的点集的均值和方差。利用海底地形SEAMAPnewHill100为真实海底地形数据对算法进行了测试。实验结果表明，该算法较传统算法有较强的精确性和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵龙	北京航空航天大学数字导航中心	49	422	10.0	19.0
5	潘晓宏	北京航空航天大学数字导航中心	1	3	1.0	1.0