可重构机器人动力学自动建模研究

• 作者: 张明路 王肖锋 葛为民
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构机器人 动力学自动建模 递归牛顿-欧拉方法 结构设计
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 355-361,377
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.12.048

摘要

针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构.针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程.最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	王肖锋	河北工业大学机械工程学院	25	151	5.0	12.0
4	葛为民	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	41	265	8.0	15.0