一种未知环境下机器人多目标跟踪算法

• 作者: 伍明 李琳琳 汪洪桥 魏振华
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 同时定位与地图构建 多目标跟踪 粒子滤波 联合概率数据关联 Rao-Blackwellised粒子滤波 Kal-man滤波
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 448-453
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3568字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201405051

摘要

针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题，设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao?Blackwellized粒子滤波算法进行改进，使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量，并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性，验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪洪桥	第二炮兵工程大学指挥信息工程系	7	44	4.0	6.0
2	李琳琳	第二炮兵工程大学指挥信息工程系	35	145	7.0	10.0
3	伍明	第二炮兵工程大学指挥信息工程系	4	12	2.0	3.0
4	魏振华	第二炮兵工程大学指挥信息工程系	1	2	1.0	1.0