自动引导车路径偏差的控制研究

• 作者: 刘景柠 朱群强 王晴 索圣超 许伦辉 谢岩
• 来源期刊: 广西师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 差速驱动 路径偏差 模糊控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2015.01.001

摘要

本文针对差速驱动的AGV路径偏差控制,建立了小车路径偏差的运动模型.利用数学方法分析路径偏差与车轮速度的关系,深入分析,得到两驱动轮驱动电压与偏差变量的等量关系,从而得到系统的结构框图,从根本上分析了AGV的控制原理.通过对比激光导航,磁导航,视觉导航等控制方式,最后选择无适应性,稳定性更强的无轨导航,采用模糊控制理论,将系统简化为以偏差变量为输入,驱动电压差为输出的双输入单输出系统.仿真结果表明,该方法有较好的路径纠偏能力.同时也为无轨AGV路径控制奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许伦辉	江西理工大学电气工程及其自动化学院	57	492	11.0	18.0
5	刘景柠	江西理工大学电气工程及其自动化学院	1	7	1.0	1.0
6	朱群强	江西理工大学电气工程及其自动化学院	4	19	3.0	4.0
7	王晴	江西理工大学电气工程及其自动化学院	2	12	2.0	2.0
8	谢岩	江西理工大学电气工程及其自动化学院	1	7	1.0	1.0
9	索圣超	江西理工大学电气工程及其自动化学院	3	7	1.0	2.0