单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计

• 作者: 冯大宇 刘超 单长考 卢振利 孙凯翔 李斌 许仙珍
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 单向被动轮(UPW) 坡面探查 接触机构
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 713-718
• 页数: 6页
• 字数: 1860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.07.008

摘要

为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构.通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷.本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备.