达点臂姿预测指标与机械臂仿人运动

• 作者: 谢碧云 赵京 郭兴伟
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 臂姿预测 最小势能 机械臂 仿人运动
• 年，卷（期）: 2015,（23）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 21-27
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3763字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.23.021

摘要

从弹性系数的影响因素出发,完善最小势能指标.基于大量试验,得到影响扭簧系数的因素为主观因素和客观因素.标准化客观因素,用聚类分析方法对主观因素分类,利用多元线性回归方法得到弹性系数与目标点之间的具体数学表达通式.用最小势能指标预测人臂达点臂姿,验证弹性系数,并与其他指标的预测结果对比.结果显示基于提出的弹性系数的最小势能指标能够准确预测更多人的臂姿.对机械臂进行仿人运动规划试验,证明最小势能指标的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	85	654	14.0	21.0
2	谢碧云	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	5	97	4.0	5.0
3	郭兴伟	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	1	1.0	1.0