全垫升气垫船PID -非奇异终端滑模的航迹保持

• 作者: 丁福光 方胜 朱超 王成龙 陶顺行
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 全垫升气垫船 航迹控制 航向控制 终端滑模控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 字数: 3682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6649.2015.05.01

摘要

全垫升气垫船的操纵性较差，为使其在高速状态下能够准确的按设定航迹航行，设计了PID-非奇异终端滑模的航迹间接控制算法。外环的航迹引导采用PID控制，内环的航向跟踪采用非奇异终端滑模控制。利用滑模对非线性不确定性系统的强鲁棒性，弥补气垫船系数摄动问题，减小气垫船对外界干扰的敏感度。采用RBF神经网络辨识外界扰动来消除控制器抖振的影响，保持了滑模控制的强鲁棒性。仿真结果表明，在外界风干扰下，本文设计具有控制精度高、超调量小、稳定性好等特点，提高了气垫船的航迹保持能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁福光	哈尔滨工程大学自动化学院	29	289	9.0	15.0
2	王成龙	哈尔滨工程大学自动化学院	8	80	5.0	8.0
3	朱超	哈尔滨工程大学自动化学院	3	16	3.0	3.0
4	方胜	哈尔滨工程大学自动化学院	1	6	1.0	1.0
5	陶顺行	哈尔滨工程大学自动化学院	1	6	1.0	1.0