CDKF算法在四旋翼飞行器组合导航系统中应用

• 作者: 刘利强 戴运桃 袁赣南 贾鹤鸣 赵自超
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 组合导航系统 中心差分卡尔曼滤波算法
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 电子科学与工程
• 页码范围: 161-167
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 3713字
• 语种: 中文

摘要

针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题,将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组合导航系统中,设计了飞行器组合导航系统的硬件电路.该系统采用MPU-6050芯片作为飞行器姿态传感器,选用u-Blox公司的NEO-6M模块获取GPS(Global Positioning System)信号,并利用中心差分卡尔曼滤波算法实现多传感器的数据融合,从而获取导航信息.在四旋翼无人飞行器平台上对该系统进行实验的结果表明,该导航系统能有效抑制传感器噪声,克服了陀螺仪的漂移现象,避免了传统EKF((Extended Caiman Filter))算法近似程度不高,易导致解算结果发散等问题的发生,为飞行器提供了准确的导航信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴运桃	哈尔滨工程大学理学院	23	266	8.0	15.0
2	刘利强	哈尔滨工程大学自动化学院	36	364	10.0	17.0
3	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
4	袁赣南	哈尔滨工程大学自动化学院	88	644	14.0	19.0
5	赵自超	哈尔滨工程大学自动化学院	1	4	1.0	1.0