基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法

• 作者: 徐祥 戴先中 曹鹏飞 段晋军 甘亚辉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人机械臂 七自由度 可操作度 运动学逆解 几何法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 45-48,57
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1011

摘要

针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题，提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法。首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因；然后从人类手臂运动行为的角度，以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无穷解问题转换为确定性问题，进而利用几何解法的优势，快速求解出逆解结果；最后以安川 SDA10D 拟人机械臂为实验对象对算法进行验证，实验结果证明本方法具有实时性，计算结果在理论上无误差。